La Colonna di Minerva, che oggi si trova al centro di Piazza d'Armi di fronte alla galleria fino 1932 si trovava all'incrocio tra l'antica via Giulia e l'odierna via Dondi. In questo punto si intersecano l'area privata del duca costituita dal complesso Rocca-Palazzo del Giardino-Galleria e quella residenziale dei cittadini. Il fusto scanalato in marmo botticino, realizzato nelle cave bresciane intorno al 1583, fu munito nel 1584 di una base e un capitello bronzei fusi da Andrea Cavalli, scultore al servizio del duca. La statua di epoca andrianea o antonina, costituisce un pregevole pezzo archeologico acquistato sul mercato antiquario dal duca e fortunatamente non trasferito a Mantova durante la confisca del 1773.
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